Połączenia wolne to stawy. Składają się z wolnych, pokrytych chrząstką powierzchni stawowych kości, torebki stawowej oraz jamy stawowej. Powierzchnie stawowe pokryte są chrząstką szklistą lub włóknistą.
Torebka stawowa składa się z błony włóknistej, błony maziowej, więzadeł torebkowych. Błona maziowa zawiera fałdy maziowe, kosmki maziowe, kaletkę maziową. Jama stawowa to przestrzeń szczelinowata, która jest wypełniona mazią. Do niestałych składników stawu należą: więzadła stawowe, obrąbki stawowe, krążki stawowe, łękotki.
Stawy dzielą się na: staw zawiasowy, staw obrotowy, staw śrubowy, staw elipsoidalny, staw siodełkowy, staw kulisty wolny, staw kulisty panewkowy, stawy nieregularne, stawy płaskie.